Institut für
Robotik und Prozessinformatik

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SEP 2017: Robot Sumo Simulation

Lehrveranstaltung: Softwareentwicklungspraktikum 2017(External)
Modulnummer: INF-SSE-15
Leistungspunkte: 8
Organisation:Daniel Kubus
Vorbesprechung: Der Termin für das Kick-Off-Treffen wird an dieser Stelle bekannt gegeben.

Inhalt: Im Rahmen des Software-Entwicklungs-Praktikum sollen die in der Vorlesungen Software Engineering(External) vorgestellten Methoden zum Entwurf komplexer Programmsysteme praktisch von einer Gruppe von Studierenden umgesetzt werden. Hierbei sind Methoden zum Entwurf, Dokumentation und Implementierung anzuwenden.

Aufgabe: In einer virtuellen Arena treten zwei simulierte Roboter gegeneinander an und versuchen ihren Kontrahenten aus dem Ring zu befördern. Beim Design der Roboter sind der Phantasie kaum Grenzen gesetzt; aber natürlich werden einige Regeln, z.B. hinsichtlich der Masse und zur Verfügung stehenden Energie, vorgegeben, um einen fairen Ringkampf zu gewährleisten. Gesteuert werden die Roboter über Game Controller. Es kommt also nicht nur darauf an, seinen Roboter optimal zu gestalten, sondern auch auf ein cleveres Steuerungskonzept und die Geschicklichkeit der Spieler. Bei ausreichender Gruppengröße soll außerdem ein autonomer Spielmodus realisiert werden. Als Inspirationsquelle dient das International Robot Sumo Tournament(External).

Um die Integration der Game Controller zur Steuerung der virtuellen Roboter und die echtzeitfähige physikalisch "motivierte" Simulation zu erleichtern, wird das Software-Framework Robot Operating System eingesetzt. Die Roboter werden auf Basis der XML-basierten Beschreibungssprache URDF(External) erstellt und eine Arena entworfen. Als Simulationsumgebung kommt Gazebo(External) mit der Physics Engine ODE(External) zum Einsatz. Die Programmierung erfolgt in C++. Teile des Projektes können bei entsprechenden Vorkenntnissen auch in Python entwickelt werden. Die erforderlichen Kenntnisse in ROS, Gazebo und ODE können problemlos im Rahmen des SEP erarbeitet werden; bereits erworbene Linux-Grundkenntnisse sind hilfreich.

In diesem Video (External) findet ihr eine Einführung in ROS und Gazebo.

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