Institut für
Robotik und Prozessinformatik

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Kamerabasierte Fahrbahnranderkennung


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Einleitung

Autonomes Fahren bzw. die Unterstützung des Fahrers beim sicheren Führen eines Fahrzeuges setzt voraus, dass die Umgebung des Fahrzeuges korrekt erkannt und interpretiert wird. Dazu gehört die Detektion des befahrbaren Bereiches vor dem Fahrzeug bzw. dessen Grenze - des Fahrbahnrandes.
Hindernisse wie Autos und Bordsteine, die sich von der Bodenebene abheben, können aus 3D-Daten extrahiert werden. Diese werden z.B. mit Hilfe von Stereokameras, Laser oder Ultraschall-Sensoren gewonnen. In vielen Fällen ist jedoch eine rein bildbasierte Fahrbahnranderkennung notwendig.

Projektbeschreibung

Innerhalb des Volkswagen-Forschungsprojektes "eT" (elektrischer Transporter), wurde ein Postauto entwickelt, das die Arbeit des Zustellers erleichtern soll. Das Fahrzeug kann dem Postboten automatisch am Fahrbahnrand entlang folgen, während sich dieser auf dem Gehweg bewegt. Zwischen dicht beieinander liegenden Zustellorten muss der Postbote dadurch nicht erst wieder in das Auto einsteigen um selbst die kurze Strecke bis zum nächsten Ziel zu fahren.
Zu diesem Zweck wurde eine kamerabasierte Fahrbahnranderkennung entwickelt, die es dem Fahrzeug ermöglicht, in beliebig strukturierten Umgebungen am Fahrbahnrand entlangzufahren.

Ergebnisse


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Ergebnisse der Fahrbahnranderkennung (rot eingezeichnet)

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[Volkswagen]


Video Clip von der eT Präsentation im November 2011 (YouTube)(External)


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