Institute for
Robotics and Process Control

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Bioinspirierte Robotergreifer (Teamprojekt/Teampraktikum)

Dozent: Prof. a.D. Dr.-Ing. Friedrich M. Wahl
Institut für Robotik und Prozessinformatik
Organisation: Daniel Kubus
Aktuelles zum Ablauf: Bei Interesse bitte direkt beim Betreuer melden.
Zielgruppe: Studierende der Informatik und Informations-Systemtechnik im Bachelor, nach Absprache ggf. auch im Master sowie ggf. Studierende der Wirtschaftsinformatik und Elektrotechnik
Kursnummer: INF-ROB-019
Modulnummer: INF-ROB-019
Inhalt:

Alle Plätze sind belegt; die Warteliste ist voll.

Ansätze und Wirkprinzipien, die aus der belebten Natur abgeleitet wurden, finden in vielen Ingenieurswissenschaften und auch in der Informatik (z.B. evolutionäre Algorithmen, Ameisenalgorithmen) Anwendung.
Das Greifen von Beute, Objekten, etc. ist für viele Tiere (und sogar Pflanzen) essentiell. Daher existiert eine reiche Palette an "natürlichen Lösungskonzepten" für dieses und verwandte Probleme, die sich teilweise direkt auf technische Anwendungen übertragen lassen.

Im Rahmen dieses Teamprojektes sollen bioinspirierte Wirkprinzipien genutzt werden, um Robotergreifer zu entwickeln und zu programmieren, die in der Lage sind, verschiedenartige Objekte zu greifen. Beispiele hierzu finden sich bei Entwicklungen der Firma Festo(External).
In einer ersten Phase werden zu greifende Objekte bzw. Objektklassen ausgewählt und daraus Anforderungen abgeleitet. Danach erfolgt die Sichtung geeigneter Wirkprinzipien, wie sie von Tieren und Pflanzen genutzt werden. Nach einer Vorauswahl werden mehrere Lösungsansätze hinsichtlich ihrer Eignung genauer überprüft. Ein bis zwei Ansätze sollen dann konstruktiv umgesetzt werden. Parallel dazu erfolgt die Konzeption einer (rudimentären) Steuerung/Regelung des Greifers, die Programmierung der entsprechenden Software und die Integration geeigneter Sensoren und Aktoren. Als Hardware-Plattform dient ein Arduino(External)-Board, das eine flexible Sensorintegration und eine einfache Programmierung (External) ermöglicht.

Neben spanenden Fertigungsverfahren steht ein 3D-Drucker zum Rapid Prototyping zur Verfügung.

Für Modellierungs- und Simulationszwecke wird Matlab (SimX-Toolboxes) verwendet. Als CAD-Software steht Solid Edge zur Verfügung; bei Interesse kann auch eine andere CAD-Software Verwendung finden. Die Programmierung (Steuerung/Regelung) erfolgt in C/C++.
Die Gruppengröße soll ca. 6 (max. 8) Studierende betragen.
Voraussetzungen für die Teilnahme: Es sind keine elektrotechnischen und maschinenbaulichen Vorkenntnisse notwendig; Erfahrungen mit CAD-Software bzw. Matlab sind hilfreich, Programmierkenntnisse in C/C++ ebenfalls.
Sprechstunden: Daniel Kubus
Mo. 15:00 - 16:00 Uhr

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