Institute for
Robotics and Process Control

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Seminarthema

Taktile Flächensensoren in der Robotik

geeignet für: Bachelor/Master
Taktile Flächensensoren werden in der Robotik eingesetzt, um Kollisionen zwischen dem Roboter und anderen Objekten zu erknnen aber auch um in Kontaktsituationen zusätzliche Informationen über den Kontaktzustand zu sammeln. Typischer Weise werden mehrere Flächsensensoren parallel verwenden, um eine vollständige Roboterhaut zu erzeugen.

Als Erstes ist der Aufbau und die Funktionsweise eines ausgewählten Flächensensors darzustellen. Je nach Wahl des verwendeten Messprinzips kann es zu Einschränkungen bezüglich der Objekte, die von dem Sensor gemessen werden können, kommen. Werden mehrere Flächensonsoren in einer Roboterhaut verwendet, so stellt sich die Frage wie groß die einzelne Sensorzelle zu sein hat, um Aussagen bezüglich der Richtung des Kraftvektors treffen zu können.
Es ist bereits ohne den Einsatz von Flächensensoren möglich, Kontaktzustände zu erkennen. Hierfür werden die in den Gelenken des Roboters gemessenen Drehmomente verwendet. Allerdings ist auf diese Weise keine detaillierte Aussage getroffen werden, wenn ein Roboterglied mit zwei anderen Objekten in Kontakt steht. Um dieses Problem zu lösen, soll ein Vorgehen beschrieben werden, das unter der Verwendung von Flächensensoren eine eindeutige Aussage über den Kontaktzustand trifft.

Literatur:
[1] Duchaine, Lauzier, Baril, Lacasse, Gosselin: A Flexible Robot Skin for Safe Physical Human Robot Interaction. Proceedings of the 2009 IEEE International Conference on Robotics and Automation





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