Institute for
Robotics and Process Control

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Seminarthema

Roboterprogrammierung mit Manipulationsprimitiven

geeignet für: Bachelor/Master
Zur Beschreibung komplexer Roboteraufgaben können verschiedene Paradigmen verwendet werden. Eine Möglichkeit besteht darin, komplexe Aufgaben iterativ in einfachere zu zerlegen, bis man zu elementaren Aufgaben gelangt, die durch sogenannte Manipulationsprimitive repräsentiert werden können. Diese Manipulationsprimitive können dann von einem Interpreter auf der Robotersteuerung ausgeführt werden.

In der Gegenrichtung können z.B. aus CAD-Daten oder taktilen Gesten Roboterbefehle in Form von Manipulationsprimitivnetzen, also dem Verbund mehrerer Manipulationsprimitive, automatisiert generiert werden. Manipulationsprimitive bieten dabei eine einheitliche Schnittstelle zur Ausführungsschicht und eignen sich für verschiedenste Arten der Roboterprogrammierung.

In diesen Beispielvideos wird die Anwendung von Manipulationsprimitiven in verschiedenen Anwendungsszenarien dargestellt.

Der Seminarvortrag soll eine Übersicht über den Aufbau und die Verwendung von Manipulationsprimitiven geben und aktuelle Forschungsarbeiten aufgreifen.

Quellen:
[1] Weidauer et al.: A Hierarchical Extension of Manipulation Primitives and Its Integration into a Robot Control Architecture. Proc. of Int. Conf. on Robotics and Automation, 2014.
[2] Kröger et al.: Manipulation Primitives - A Univeral Interface between Sensor-Based Motion Control and Robot Programming. Springer, 2010.





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