Institute for
Robotics and Process Control

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Seminarthema

Roboter mit Fingerspitzengefühl - Impedanz- und Admittanzregelung für Fügeaufgaben

geeignet für: Bachelor/Master
Menschen sind ohne Probleme in der Lage, verschiedenste Fügeaufgaben, wie z.B. das Einstecken eines Steckers, schnell und sicher zu lösen. Beachtlich ist dabei, dass wir selbst ohne visuelle Informationen in der Lage sind, diese Aufgaben auch dann sicher auszuführen, wenn die Position der Objekte nur ungefähr bekannt ist. Viele aktuelle Industrieroboter können derartige Aufgaben hingegen nur dann zuverlässig ausführen, wenn die Pose des betreffenden Objektes mit sehr geringem Fehler ermittelt werden kann oder spezielle Vorrichtungen eingesetzt werden.

Eine entscheidende Komponente für die flexiblere Ausführung solcher Aufgaben bei Positionsunsicherheiten ist das Regelungskonzept des Roboters. Reine Positions- oder Kraftregelungen sind hier der sogenannten Nachgiebigkeits- bzw. Impedanzregelung klar unterlegen. Bei der Impedanzregelung wird im Gegensatz zu den beiden erstgenannten Konzepten die aktuelle Position und die gemessene Kraft verknüpft, um den Roboter zu regeln. In diesen Videos wird Impedanzregelung mit einem Industrieroboter für die Anwendungsszenarien Mensch-Roboter-Interaktion (External) und Kontaktregelung (External) demonstriert.

Im Seminarvortrag sollen die eng verwandten Konzepte der Impedanz- und Admittanzregelung beschrieben, ihr Potential verdeutlicht und ein Einblick in aktuelle Forschungsarbeiten gegeben werden.

Quelle:
[1] Spong et al.: Robot Modeling and Control. Wiley, 2006.





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