Institute for
Robotics and Process Control

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Seminarthema

Touchgesten als Mittel zur Steuerung von Robotern

geeignet für: Bachelor/Master
Neben der üblichen textuellen Programmierung von Robotern ermöglicht Kinesthetic Teaching es, dass einem Roboter Bewegungen intuitiv gezeigt werden können. Hierbei wird der Roboter berührt und durch die Berührung in den einzelnen Gelenken bewegt. Dieser Ansatz hat das Problem, dass während des Teachings ein weiteres Eingabegerät benötigt wird, wenn nicht nur Endeffektorposen sondern auch Werkzeugkomandos geteacht werden sollen. Taktile Flächensensoren wurden bereits als intuitives und gestenbasiertes Eingabegerät verwendet [1],[2]. Werden solche Sensoren in der Form einer Sensorhaut auf einem Roboter angebracht, so ist es möglich durch Gesten zusätzliche Eingaben während des Kinesthetic Teachins vorzunehmen. Auf diese Weise entsteht ein intuitives Eingabegerät, da zum Beispiel Gesten ein bewährtes und bekanntest Eingabemittel in der Bedienung von Smartphones sind.


gestures
Beispiele für Eingabegesten


Das Ziel dieses Seminars soll es sein, die Gesternerkennung auf einem taktilen Flächensensor zu präsentieren und die Integrationsmöglichkeiten in eine Robotersteuerung zu diskutieren. Quelle:
[1] J. Cheng, M. Sundholm, M. Hirsch, B. Zhou, S. Palacio, and P. Lukowicz, "Exploring of Ubiquitous Pressure Sensitive Matrix as Input Resource for Home-Service Robots", Robot Intelligence Technology and Applications 3: Results from the 3rd International Conference on Robot Intelligence Technology and Applications, 2015
[2] J. Rekimoto, "Smartskin: An infrastructure for freehand manipulation on interactive surfaces", Proceedings of the SIGCHI Conference on Human Factors in Computing Systems, 2002





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